Pages Navigation Menu

Кибернетические «черепашки»

Кибернетические «черепашки»

В 1948 году началось создание известных всем кибернетических «черепашек», их созданием занимался английский нейрофизиолог, и специалист по робототехнике по имени Грей Уолтер. Свои эксперименты он продолжал до 1951 года. «Черепашки» это самодвижущиеся электромеханические тележки, которые могут ползти на свет и прятаться от него, заходить на подзарядку и обходить различные препятствия. Визуально автономные машины схожи с видом черепахи. Главное их отличие заключалось в способность действовать не только по определенной схеме, как было у многих других роботов, но также они могли действовать, учитывая все окружающие условия в общей обстановке.

Уолтер создал больше восьми «черепашек». Первая «черепашка» под названием Элмер была создана в виде трехколесной тележки, которая содержала два электрических мотора, которые подпитывались от аккумулятора. Первый двигатель создавал поступательные движения всего устройства, а второй двигатель, который располагался на рулевой колонке, менял направление движения. Для управления двигателей использовались электромагнитные реле. В «черепашке» имеется фотоэлемент, который располагается на рулевой колонке и при наезде на какое-нибудь препятствие происходит замыкание механического контакта. Для управления в машину была положена электронная схема, которая была создана на 2 искусственных нейронах.

Несмотря на простоту этого устройства, машина показывала интересные и порой осмысленные действия. Работа «черепашки» основывается на трех состояниях, а именно, поиск света, избегание сильного света и различных препятствий, поворот к свету.Кибернетические «черепашки»

Вторая «черепаха» носила название Элзи, она представляла собой более активного робота. Но интереснее стала третья модель под названием Кора. Здесь еще был добавлен слух, в виде микрофона. Также эта модель поддавалась обучению, и у нее вырабатывался условный рефлекс. Уолтер работал над третьей моделью и вырабатывал у нее условный рефлекс. Для этого он перед препятствием по свистку учил останавливаться или сворачивать в другую сторону. Сигнал Уолтер всегда делал в тот момент, когда робот приближался к препятствию, первое время робот не обращал на это внимание, но через время робот останавливался при звуке свистка и поворачивался в другую сторону. Но данный рефлекс у робота не был долго, так как часто происходил обманный свисток.